การนวดเดิมกำเนิดมาจากอินเดียมากกว่า 2,500 ปี โดยนักกายภาพบำบัดนามชีวกโกมารภัจจ์ เป็นผู้บุกเบิกการนวดเพื่อรักษาคนไข้ เขาคือนักกายภาพบำบัดส่วนตัวของพระเจ้าพิมพิสารและพระพุทธเจ้า ด้วยความสามารถด้านการรักษาของเขา มีศิษย์มากมายติดตาม แต่หลังเขาจากไปศิษย์ของเขาได้สานต่อและเผยแผ่ความสามารถนี้ไปสู่ระดับสากลจนมาถึงประเทศไทย เมื่อการนวดมาถึงประเทศไทย มันได้พัฒนาและถูกซึมซับสู่วัฒนธรรมไทยจนกลายมาเป็นสิ่งที่บ่งบอกความเป็นไทยจนถึงปัจจุบัน

ในหลักฐานทางประวัติศาสตร์ที่เก่าที่สุดเกี่ยวกับป่ามะม่วงหิมพานต์ได้ถูกจารึกไว้ในช่วงของพ่อขุนรามคำแหงมหาราช นอกจากนี้ยังมีจดหมายเหตุจากทูตฝรั่งเศสในยุคของพระนารายณ์มหาราช กล่าวถึงการรักษาโรคว่า “ในแดนสยาม จะมีการยึดกล้ามเนื้อถ้ามีบุคคลใดป่วย หมอนวดจะเหยียบลงบนหลังของผู้ป่วย” หลังจากแพ้พม่ามาถึงสองหน ตำหรับการรักษาไทยได้ถูกทำลายทิ้งไปหมด

ในยุครัตนโกสินทร์ พระบาทสมเด็จพระพุทธยอดฟ้าจุฬาโลกได้ย้ายเมืองหลวงจากกรุงธนบุรีมายังกรุงเทพมหานคร และท่านได้ปรับปรุงวัดโพธิ์ซึ่งเป็นวัดหลวง และได้รวบรวมตำหรับการรักษามาเพื่อประชาชนของท่าน และยังได้รับสั่งให้สร้างรูปปั้นดีบุกที่เป็นท่านวด 80 แห่ง

หลังจากนั้นในยุคของพระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ 3 ได้รับสั่งให้สร้างรูปปั้นขึ้นอีกครั้งด้วยเหล็ก แล้วบันทึกการรักษาทั่วไปเพื่อที่จะให้ประชาชนได้ดูแลตนเองได้

ในสมัยพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ยาตำหรับไทย และการนวดไทยได้ถูกนำมาเป็นวิชาที่เรียกว่า “นวดไทยแบบราชสำนัก”